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OpenCV
4.10.0
Open Source Computer Vision
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ArUco Marker Detection, module functionality was moved to objdetect module
Classes | |
struct | cv::aruco::EstimateParameters |
Pose estimation parameters. More... | |
Enumerations | |
enum | cv::aruco::PatternPositionType { cv::aruco::ARUCO_CCW_CENTER , cv::aruco::ARUCO_CW_TOP_LEFT_CORNER } |
rvec/tvec define the right handed coordinate system of the marker. More... | |
Functions | |
double | cv::aruco::calibrateCameraAruco (InputArrayOfArrays corners, InputArray ids, InputArray counter, const Ptr< Board > &board, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray stdDeviationsIntrinsics, OutputArray stdDeviationsExtrinsics, OutputArray perViewErrors, int flags=0, const TermCriteria &criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON)) |
Calibrate a camera using aruco markers. | |
double | cv::aruco::calibrateCameraAruco (InputArrayOfArrays corners, InputArray ids, InputArray counter, const Ptr< Board > &board, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs=noArray(), OutputArrayOfArrays tvecs=noArray(), int flags=0, const TermCriteria &criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON)) |
It's the same function as calibrateCameraAruco but without calibration error estimation. | |
double | cv::aruco::calibrateCameraCharuco (InputArrayOfArrays charucoCorners, InputArrayOfArrays charucoIds, const Ptr< CharucoBoard > &board, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray stdDeviationsIntrinsics, OutputArray stdDeviationsExtrinsics, OutputArray perViewErrors, int flags=0, const TermCriteria &criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON)) |
Calibrate a camera using Charuco corners. | |
double | cv::aruco::calibrateCameraCharuco (InputArrayOfArrays charucoCorners, InputArrayOfArrays charucoIds, const Ptr< CharucoBoard > &board, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs=noArray(), OutputArrayOfArrays tvecs=noArray(), int flags=0, const TermCriteria &criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON)) |
It's the same function as calibrateCameraCharuco but without calibration error estimation. | |
void | cv::aruco::detectCharucoDiamond (InputArray image, InputArrayOfArrays markerCorners, InputArray markerIds, float squareMarkerLengthRate, OutputArrayOfArrays diamondCorners, OutputArray diamondIds, InputArray cameraMatrix=noArray(), InputArray distCoeffs=noArray(), Ptr< Dictionary > dictionary=makePtr< Dictionary >(getPredefinedDictionary(PredefinedDictionaryType::DICT_4X4_50))) |
Detect ChArUco Diamond markers. | |
void | cv::aruco::detectMarkers (InputArray image, const Ptr< Dictionary > &dictionary, OutputArrayOfArrays corners, OutputArray ids, const Ptr< DetectorParameters > ¶meters=makePtr< DetectorParameters >(), OutputArrayOfArrays rejectedImgPoints=noArray()) |
detect markers | |
void | cv::aruco::drawCharucoDiamond (const Ptr< Dictionary > &dictionary, Vec4i ids, int squareLength, int markerLength, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) |
Draw a ChArUco Diamond marker. | |
void | cv::aruco::drawPlanarBoard (const Ptr< Board > &board, Size outSize, OutputArray img, int marginSize, int borderBits) |
draw planar board | |
int | cv::aruco::estimatePoseBoard (InputArrayOfArrays corners, InputArray ids, const Ptr< Board > &board, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputOutputArray rvec, InputOutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false) |
bool | cv::aruco::estimatePoseCharucoBoard (InputArray charucoCorners, InputArray charucoIds, const Ptr< CharucoBoard > &board, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputOutputArray rvec, InputOutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false) |
Pose estimation for a ChArUco board given some of their corners. | |
void | cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers (InputArrayOfArrays corners, float markerLength, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvecs, OutputArray tvecs, OutputArray objPoints=noArray(), const Ptr< EstimateParameters > &estimateParameters=makePtr< EstimateParameters >()) |
void | cv::aruco::getBoardObjectAndImagePoints (const Ptr< Board > &board, InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) |
get board object and image points | |
int | cv::aruco::interpolateCornersCharuco (InputArrayOfArrays markerCorners, InputArray markerIds, InputArray image, const Ptr< CharucoBoard > &board, OutputArray charucoCorners, OutputArray charucoIds, InputArray cameraMatrix=noArray(), InputArray distCoeffs=noArray(), int minMarkers=2) |
Interpolate position of ChArUco board corners. | |
void | cv::aruco::refineDetectedMarkers (InputArray image, const Ptr< Board > &board, InputOutputArrayOfArrays detectedCorners, InputOutputArray detectedIds, InputOutputArrayOfArrays rejectedCorners, InputArray cameraMatrix=noArray(), InputArray distCoeffs=noArray(), float minRepDistance=10.f, float errorCorrectionRate=3.f, bool checkAllOrders=true, OutputArray recoveredIdxs=noArray(), const Ptr< DetectorParameters > ¶meters=makePtr< DetectorParameters >()) |
refine detected markers | |
bool | cv::aruco::testCharucoCornersCollinear (const Ptr< CharucoBoard > &board, InputArray charucoIds) |
#include <opencv2/aruco/aruco_calib.hpp>
rvec/tvec define the right handed coordinate system of the marker.
PatternPositionType defines center this system and axes direction. Axis X (red color) - first coordinate, axis Y (green color) - second coordinate, axis Z (blue color) - third coordinate.
double cv::aruco::calibrateCameraAruco | ( | InputArrayOfArrays | corners, |
InputArray | ids, | ||
InputArray | counter, | ||
const Ptr< Board > & | board, | ||
Size | imageSize, | ||
InputOutputArray | cameraMatrix, | ||
InputOutputArray | distCoeffs, | ||
OutputArrayOfArrays | rvecs, | ||
OutputArrayOfArrays | tvecs, | ||
OutputArray | stdDeviationsIntrinsics, | ||
OutputArray | stdDeviationsExtrinsics, | ||
OutputArray | perViewErrors, | ||
int | flags = 0 , |
||
const TermCriteria & | criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.calibrateCameraAruco( | corners, ids, counter, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, flags[, criteria]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.aruco.calibrateCameraArucoExtended( | corners, ids, counter, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, stdDeviationsIntrinsics[, stdDeviationsExtrinsics[, perViewErrors[, flags[, criteria]]]]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, stdDeviationsIntrinsics, stdDeviationsExtrinsics, perViewErrors |
#include <opencv2/aruco/aruco_calib.hpp>
Calibrate a camera using aruco markers.
corners | vector of detected marker corners in all frames. The corners should have the same format returned by detectMarkers (see detectMarkers). |
ids | list of identifiers for each marker in corners |
counter | number of markers in each frame so that corners and ids can be split |
board | Marker Board layout |
imageSize | Size of the image used only to initialize the intrinsic camera matrix. |
cameraMatrix | Output 3x3 floating-point camera matrix \(A = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\) . If CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS and/or CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO are specified, some or all of fx, fy, cx, cy must be initialized before calling the function. |
distCoeffs | Output vector of distortion coefficients \((k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6],[s_1, s_2, s_3, s_4]])\) of 4, 5, 8 or 12 elements |
rvecs | Output vector of rotation vectors (see Rodrigues ) estimated for each board view (e.g. std::vector<cv::Mat>>). That is, each k-th rotation vector together with the corresponding k-th translation vector (see the next output parameter description) brings the board pattern from the model coordinate space (in which object points are specified) to the world coordinate space, that is, a real position of the board pattern in the k-th pattern view (k=0.. M -1). |
tvecs | Output vector of translation vectors estimated for each pattern view. |
stdDeviationsIntrinsics | Output vector of standard deviations estimated for intrinsic parameters. Order of deviations values: \((f_x, f_y, c_x, c_y, k_1, k_2, p_1, p_2, k_3, k_4, k_5, k_6 , s_1, s_2, s_3, s_4, \tau_x, \tau_y)\) If one of parameters is not estimated, it's deviation is equals to zero. |
stdDeviationsExtrinsics | Output vector of standard deviations estimated for extrinsic parameters. Order of deviations values: \((R_1, T_1, \dotsc , R_M, T_M)\) where M is number of pattern views, \(R_i, T_i\) are concatenated 1x3 vectors. |
perViewErrors | Output vector of average re-projection errors estimated for each pattern view. |
flags | flags Different flags for the calibration process (see calibrateCamera for details). |
criteria | Termination criteria for the iterative optimization algorithm. |
This function calibrates a camera using an Aruco Board. The function receives a list of detected markers from several views of the Board. The process is similar to the chessboard calibration in calibrateCamera(). The function returns the final re-projection error.
double cv::aruco::calibrateCameraAruco | ( | InputArrayOfArrays | corners, |
InputArray | ids, | ||
InputArray | counter, | ||
const Ptr< Board > & | board, | ||
Size | imageSize, | ||
InputOutputArray | cameraMatrix, | ||
InputOutputArray | distCoeffs, | ||
OutputArrayOfArrays | rvecs = noArray() , |
||
OutputArrayOfArrays | tvecs = noArray() , |
||
int | flags = 0 , |
||
const TermCriteria & | criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.calibrateCameraAruco( | corners, ids, counter, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, flags[, criteria]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.aruco.calibrateCameraArucoExtended( | corners, ids, counter, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, stdDeviationsIntrinsics[, stdDeviationsExtrinsics[, perViewErrors[, flags[, criteria]]]]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, stdDeviationsIntrinsics, stdDeviationsExtrinsics, perViewErrors |
#include <opencv2/aruco/aruco_calib.hpp>
It's the same function as calibrateCameraAruco but without calibration error estimation.
This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.
double cv::aruco::calibrateCameraCharuco | ( | InputArrayOfArrays | charucoCorners, |
InputArrayOfArrays | charucoIds, | ||
const Ptr< CharucoBoard > & | board, | ||
Size | imageSize, | ||
InputOutputArray | cameraMatrix, | ||
InputOutputArray | distCoeffs, | ||
OutputArrayOfArrays | rvecs, | ||
OutputArrayOfArrays | tvecs, | ||
OutputArray | stdDeviationsIntrinsics, | ||
OutputArray | stdDeviationsExtrinsics, | ||
OutputArray | perViewErrors, | ||
int | flags = 0 , |
||
const TermCriteria & | criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.calibrateCameraCharuco( | charucoCorners, charucoIds, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, flags[, criteria]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.aruco.calibrateCameraCharucoExtended( | charucoCorners, charucoIds, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, stdDeviationsIntrinsics[, stdDeviationsExtrinsics[, perViewErrors[, flags[, criteria]]]]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, stdDeviationsIntrinsics, stdDeviationsExtrinsics, perViewErrors |
#include <opencv2/aruco/aruco_calib.hpp>
Calibrate a camera using Charuco corners.
charucoCorners | vector of detected charuco corners per frame |
charucoIds | list of identifiers for each corner in charucoCorners per frame |
board | Marker Board layout |
imageSize | input image size |
cameraMatrix | Output 3x3 floating-point camera matrix \(A = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\) . If CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS and/or CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO are specified, some or all of fx, fy, cx, cy must be initialized before calling the function. |
distCoeffs | Output vector of distortion coefficients \((k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6],[s_1, s_2, s_3, s_4]])\) of 4, 5, 8 or 12 elements |
rvecs | Output vector of rotation vectors (see Rodrigues ) estimated for each board view (e.g. std::vector<cv::Mat>>). That is, each k-th rotation vector together with the corresponding k-th translation vector (see the next output parameter description) brings the board pattern from the model coordinate space (in which object points are specified) to the world coordinate space, that is, a real position of the board pattern in the k-th pattern view (k=0.. M -1). |
tvecs | Output vector of translation vectors estimated for each pattern view. |
stdDeviationsIntrinsics | Output vector of standard deviations estimated for intrinsic parameters. Order of deviations values: \((f_x, f_y, c_x, c_y, k_1, k_2, p_1, p_2, k_3, k_4, k_5, k_6 , s_1, s_2, s_3, s_4, \tau_x, \tau_y)\) If one of parameters is not estimated, it's deviation is equals to zero. |
stdDeviationsExtrinsics | Output vector of standard deviations estimated for extrinsic parameters. Order of deviations values: \((R_1, T_1, \dotsc , R_M, T_M)\) where M is number of pattern views, \(R_i, T_i\) are concatenated 1x3 vectors. |
perViewErrors | Output vector of average re-projection errors estimated for each pattern view. |
flags | flags Different flags for the calibration process (see calibrateCamera for details). |
criteria | Termination criteria for the iterative optimization algorithm. |
This function calibrates a camera using a set of corners of a Charuco Board. The function receives a list of detected corners and its identifiers from several views of the Board. The function returns the final re-projection error.
double cv::aruco::calibrateCameraCharuco | ( | InputArrayOfArrays | charucoCorners, |
InputArrayOfArrays | charucoIds, | ||
const Ptr< CharucoBoard > & | board, | ||
Size | imageSize, | ||
InputOutputArray | cameraMatrix, | ||
InputOutputArray | distCoeffs, | ||
OutputArrayOfArrays | rvecs = noArray() , |
||
OutputArrayOfArrays | tvecs = noArray() , |
||
int | flags = 0 , |
||
const TermCriteria & | criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.calibrateCameraCharuco( | charucoCorners, charucoIds, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, flags[, criteria]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.aruco.calibrateCameraCharucoExtended( | charucoCorners, charucoIds, board, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, stdDeviationsIntrinsics[, stdDeviationsExtrinsics[, perViewErrors[, flags[, criteria]]]]]]] | ) -> | retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, stdDeviationsIntrinsics, stdDeviationsExtrinsics, perViewErrors |
#include <opencv2/aruco/aruco_calib.hpp>
It's the same function as calibrateCameraCharuco but without calibration error estimation.
void cv::aruco::detectCharucoDiamond | ( | InputArray | image, |
InputArrayOfArrays | markerCorners, | ||
InputArray | markerIds, | ||
float | squareMarkerLengthRate, | ||
OutputArrayOfArrays | diamondCorners, | ||
OutputArray | diamondIds, | ||
InputArray | cameraMatrix = noArray() , |
||
InputArray | distCoeffs = noArray() , |
||
Ptr< Dictionary > | dictionary = makePtr< Dictionary >(getPredefinedDictionary(PredefinedDictionaryType::DICT_4X4_50)) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.detectCharucoDiamond( | image, markerCorners, markerIds, squareMarkerLengthRate[, diamondCorners[, diamondIds[, cameraMatrix[, distCoeffs[, dictionary]]]]] | ) -> | diamondCorners, diamondIds |
#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>
Detect ChArUco Diamond markers.
image | input image necessary for corner subpixel. |
markerCorners | list of detected marker corners from detectMarkers function. |
markerIds | list of marker ids in markerCorners. |
squareMarkerLengthRate | rate between square and marker length: squareMarkerLengthRate = squareLength/markerLength. The real units are not necessary. |
diamondCorners | output list of detected diamond corners (4 corners per diamond). The order is the same than in marker corners: top left, top right, bottom right and bottom left. Similar format than the corners returned by detectMarkers (e.g std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ). |
diamondIds | ids of the diamonds in diamondCorners. The id of each diamond is in fact of type Vec4i, so each diamond has 4 ids, which are the ids of the aruco markers composing the diamond. |
cameraMatrix | Optional camera calibration matrix. |
distCoeffs | Optional camera distortion coefficients. |
dictionary | dictionary of markers indicating the type of markers. |
This function detects Diamond markers from the previous detected ArUco markers. The diamonds are returned in the diamondCorners and diamondIds parameters. If camera calibration parameters are provided, the diamond search is based on reprojection. If not, diamond search is based on homography. Homography is faster than reprojection, but less accurate.
void cv::aruco::detectMarkers | ( | InputArray | image, |
const Ptr< Dictionary > & | dictionary, | ||
OutputArrayOfArrays | corners, | ||
OutputArray | ids, | ||
const Ptr< DetectorParameters > & | parameters = makePtr< DetectorParameters >() , |
||
OutputArrayOfArrays | rejectedImgPoints = noArray() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.detectMarkers( | image, dictionary[, corners[, ids[, parameters[, rejectedImgPoints]]]] | ) -> | corners, ids, rejectedImgPoints |
void cv::aruco::drawCharucoDiamond | ( | const Ptr< Dictionary > & | dictionary, |
Vec4i | ids, | ||
int | squareLength, | ||
int | markerLength, | ||
OutputArray | img, | ||
int | marginSize = 0 , |
||
int | borderBits = 1 |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.drawCharucoDiamond( | dictionary, ids, squareLength, markerLength[, img[, marginSize[, borderBits]]] | ) -> | img |
#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>
Draw a ChArUco Diamond marker.
dictionary | dictionary of markers indicating the type of markers. |
ids | list of 4 ids for each ArUco marker in the ChArUco marker. |
squareLength | size of the chessboard squares in pixels. |
markerLength | size of the markers in pixels. |
img | output image with the marker. The size of this image will be 3*squareLength + 2*marginSize,. |
marginSize | minimum margins (in pixels) of the marker in the output image |
borderBits | width of the marker borders. |
This function return the image of a ChArUco marker, ready to be printed.
void cv::aruco::drawPlanarBoard | ( | const Ptr< Board > & | board, |
Size | outSize, | ||
OutputArray | img, | ||
int | marginSize, | ||
int | borderBits | ||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.drawPlanarBoard( | board, outSize, marginSize, borderBits[, img] | ) -> | img |
int cv::aruco::estimatePoseBoard | ( | InputArrayOfArrays | corners, |
InputArray | ids, | ||
const Ptr< Board > & | board, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
InputOutputArray | rvec, | ||
InputOutputArray | tvec, | ||
bool | useExtrinsicGuess = false |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.estimatePoseBoard( | corners, ids, board, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec[, useExtrinsicGuess] | ) -> | retval, rvec, tvec |
#include <opencv2/aruco.hpp>
bool cv::aruco::estimatePoseCharucoBoard | ( | InputArray | charucoCorners, |
InputArray | charucoIds, | ||
const Ptr< CharucoBoard > & | board, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
InputOutputArray | rvec, | ||
InputOutputArray | tvec, | ||
bool | useExtrinsicGuess = false |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.estimatePoseCharucoBoard( | charucoCorners, charucoIds, board, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec[, useExtrinsicGuess] | ) -> | retval, rvec, tvec |
#include <opencv2/aruco.hpp>
Pose estimation for a ChArUco board given some of their corners.
charucoCorners | vector of detected charuco corners |
charucoIds | list of identifiers for each corner in charucoCorners |
board | layout of ChArUco board. |
cameraMatrix | input 3x3 floating-point camera matrix \(A = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\) |
distCoeffs | vector of distortion coefficients \((k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6],[s_1, s_2, s_3, s_4]])\) of 4, 5, 8 or 12 elements |
rvec | Output vector (e.g. cv::Mat) corresponding to the rotation vector of the board (see cv::Rodrigues). |
tvec | Output vector (e.g. cv::Mat) corresponding to the translation vector of the board. |
useExtrinsicGuess | defines whether initial guess for rvec and tvec will be used or not. |
This function estimates a Charuco board pose from some detected corners. The function checks if the input corners are enough and valid to perform pose estimation. If pose estimation is valid, returns true, else returns false.
void cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers | ( | InputArrayOfArrays | corners, |
float | markerLength, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
OutputArray | rvecs, | ||
OutputArray | tvecs, | ||
OutputArray | objPoints = noArray() , |
||
const Ptr< EstimateParameters > & | estimateParameters = makePtr< EstimateParameters >() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers( | corners, markerLength, cameraMatrix, distCoeffs[, rvecs[, tvecs[, objPoints[, estimateParameters]]]] | ) -> | rvecs, tvecs, objPoints |
#include <opencv2/aruco.hpp>
void cv::aruco::getBoardObjectAndImagePoints | ( | const Ptr< Board > & | board, |
InputArrayOfArrays | detectedCorners, | ||
InputArray | detectedIds, | ||
OutputArray | objPoints, | ||
OutputArray | imgPoints | ||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.getBoardObjectAndImagePoints( | board, detectedCorners, detectedIds[, objPoints[, imgPoints]] | ) -> | objPoints, imgPoints |
#include <opencv2/aruco.hpp>
get board object and image points
int cv::aruco::interpolateCornersCharuco | ( | InputArrayOfArrays | markerCorners, |
InputArray | markerIds, | ||
InputArray | image, | ||
const Ptr< CharucoBoard > & | board, | ||
OutputArray | charucoCorners, | ||
OutputArray | charucoIds, | ||
InputArray | cameraMatrix = noArray() , |
||
InputArray | distCoeffs = noArray() , |
||
int | minMarkers = 2 |
||
) |
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cv.aruco.interpolateCornersCharuco( | markerCorners, markerIds, image, board[, charucoCorners[, charucoIds[, cameraMatrix[, distCoeffs[, minMarkers]]]]] | ) -> | retval, charucoCorners, charucoIds |
#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>
Interpolate position of ChArUco board corners.
markerCorners | vector of already detected markers corners. For each marker, its four corners are provided, (e.g std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ). For N detected markers, the dimensions of this array should be Nx4. The order of the corners should be clockwise. |
markerIds | list of identifiers for each marker in corners |
image | input image necesary for corner refinement. Note that markers are not detected and should be sent in corners and ids parameters. |
board | layout of ChArUco board. |
charucoCorners | interpolated chessboard corners |
charucoIds | interpolated chessboard corners identifiers |
cameraMatrix | optional 3x3 floating-point camera matrix \(A = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\) |
distCoeffs | optional vector of distortion coefficients \((k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6],[s_1, s_2, s_3, s_4]])\) of 4, 5, 8 or 12 elements |
minMarkers | number of adjacent markers that must be detected to return a charuco corner |
This function receives the detected markers and returns the 2D position of the chessboard corners from a ChArUco board using the detected Aruco markers. If camera parameters are provided, the process is based in an approximated pose estimation, else it is based on local homography. Only visible corners are returned. For each corner, its corresponding identifier is also returned in charucoIds. The function returns the number of interpolated corners.
void cv::aruco::refineDetectedMarkers | ( | InputArray | image, |
const Ptr< Board > & | board, | ||
InputOutputArrayOfArrays | detectedCorners, | ||
InputOutputArray | detectedIds, | ||
InputOutputArrayOfArrays | rejectedCorners, | ||
InputArray | cameraMatrix = noArray() , |
||
InputArray | distCoeffs = noArray() , |
||
float | minRepDistance = 10.f , |
||
float | errorCorrectionRate = 3.f , |
||
bool | checkAllOrders = true , |
||
OutputArray | recoveredIdxs = noArray() , |
||
const Ptr< DetectorParameters > & | parameters = makePtr< DetectorParameters >() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.refineDetectedMarkers( | image, board, detectedCorners, detectedIds, rejectedCorners[, cameraMatrix[, distCoeffs[, minRepDistance[, errorCorrectionRate[, checkAllOrders[, recoveredIdxs[, parameters]]]]]]] | ) -> | detectedCorners, detectedIds, rejectedCorners, recoveredIdxs |
#include <opencv2/aruco.hpp>
refine detected markers
bool cv::aruco::testCharucoCornersCollinear | ( | const Ptr< CharucoBoard > & | board, |
InputArray | charucoIds | ||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.testCharucoCornersCollinear( | board, charucoIds | ) -> | retval |