OpenCV
5.0.0-pre
Open Source Computer Vision
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The methods in this namespace use a so-called fisheye camera model. More...
Functions | |
double | calibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, const Size &image_size, InputOutputArray K, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON)) |
Performs camera calibration. | |
void | distortPoints (InputArray undistorted, OutputArray distorted, InputArray K, InputArray D, double alpha=0) |
Distorts 2D points using fisheye model. | |
void | distortPoints (InputArray undistorted, OutputArray distorted, InputArray Kundistorted, InputArray K, InputArray D, double alpha=0) |
void | estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify (InputArray K, InputArray D, const Size &image_size, InputArray R, OutputArray P, double balance=0.0, const Size &new_size=Size(), double fov_scale=1.0) |
Estimates new camera intrinsic matrix for undistortion or rectification. | |
void | initUndistortRectifyMap (InputArray K, InputArray D, InputArray R, InputArray P, const cv::Size &size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2) |
Computes undistortion and rectification maps for image transform by cv::remap(). If D is empty zero distortion is used, if R or P is empty identity matrixes are used. | |
void | projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, const Affine3d &affine, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray()) |
Projects points using fisheye model. | |
void | projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray()) |
bool | solvePnP (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8)) |
Finds an object pose from 3D-2D point correspondences for fisheye camera moodel. | |
double | stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray K1, InputOutputArray D1, InputOutputArray K2, InputOutputArray D2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON)) |
This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts. | |
double | stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray K1, InputOutputArray D1, InputOutputArray K2, InputOutputArray D2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON)) |
Performs stereo calibration. | |
void | stereoRectify (InputArray K1, InputArray D1, InputArray K2, InputArray D2, const Size &imageSize, InputArray R, InputArray tvec, OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1, OutputArray P2, OutputArray Q, int flags, const Size &newImageSize=Size(), double balance=0.0, double fov_scale=1.0) |
Stereo rectification for fisheye camera model. | |
void | undistortImage (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray Knew=cv::noArray(), const Size &new_size=Size()) |
Transforms an image to compensate for fisheye lens distortion. | |
void | undistortPoints (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray R=noArray(), InputArray P=noArray(), TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8)) |
Undistorts 2D points using fisheye model. | |
The methods in this namespace use a so-called fisheye camera model.
void cv::fisheye::distortPoints | ( | InputArray | undistorted, |
OutputArray | distorted, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
double | alpha = 0 |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.distortPoints( | undistorted, K, D[, distorted[, alpha]] | ) -> | distorted | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.fisheye.distortPoints( | undistorted, Kundistorted, K, D[, distorted[, alpha]] | ) -> | distorted |
Distorts 2D points using fisheye model.
undistorted | Array of object points, 1xN/Nx1 2-channel (or vector<Point2f> ), where N is the number of points in the view. |
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
alpha | The skew coefficient. |
distorted | Output array of image points, 1xN/Nx1 2-channel, or vector<Point2f> . |
Note that the function assumes the camera intrinsic matrix of the undistorted points to be identity. This means if you want to distort image points you have to multiply them with \(K^{-1}\) or use another function overload.
void cv::fisheye::distortPoints | ( | InputArray | undistorted, |
OutputArray | distorted, | ||
InputArray | Kundistorted, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
double | alpha = 0 |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.distortPoints( | undistorted, K, D[, distorted[, alpha]] | ) -> | distorted | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.fisheye.distortPoints( | undistorted, Kundistorted, K, D[, distorted[, alpha]] | ) -> | distorted |
This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts. Overload of distortPoints function to handle cases when undistorted points are got with non-identity camera matrix, e.g. output of estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify.
undistorted | Array of object points, 1xN/Nx1 2-channel (or vector<Point2f> ), where N is the number of points in the view. |
Kundistorted | Camera intrinsic matrix used as new camera matrix for undistortion. |
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
alpha | The skew coefficient. |
distorted | Output array of image points, 1xN/Nx1 2-channel, or vector<Point2f> . |
void cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify | ( | InputArray | K, |
InputArray | D, | ||
const Size & | image_size, | ||
InputArray | R, | ||
OutputArray | P, | ||
double | balance = 0.0 , |
||
const Size & | new_size = Size() , |
||
double | fov_scale = 1.0 |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify( | K, D, image_size, R[, P[, balance[, new_size[, fov_scale]]]] | ) -> | P |
Estimates new camera intrinsic matrix for undistortion or rectification.
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
image_size | Size of the image |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
R | Rectification transformation in the object space: 3x3 1-channel, or vector: 3x1/1x3 1-channel or 1x1 3-channel |
P | New camera intrinsic matrix (3x3) or new projection matrix (3x4) |
balance | Sets the new focal length in range between the min focal length and the max focal length. Balance is in range of [0, 1]. |
new_size | the new size |
fov_scale | Divisor for new focal length. |
void cv::fisheye::initUndistortRectifyMap | ( | InputArray | K, |
InputArray | D, | ||
InputArray | R, | ||
InputArray | P, | ||
const cv::Size & | size, | ||
int | m1type, | ||
OutputArray | map1, | ||
OutputArray | map2 | ||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.initUndistortRectifyMap( | K, D, R, P, size, m1type[, map1[, map2]] | ) -> | map1, map2 |
Computes undistortion and rectification maps for image transform by cv::remap(). If D is empty zero distortion is used, if R or P is empty identity matrixes are used.
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
R | Rectification transformation in the object space: 3x3 1-channel, or vector: 3x1/1x3 1-channel or 1x1 3-channel |
P | New camera intrinsic matrix (3x3) or new projection matrix (3x4) |
size | Undistorted image size. |
m1type | Type of the first output map that can be CV_32FC1 or CV_16SC2 . See convertMaps() for details. |
map1 | The first output map. |
map2 | The second output map. |
void cv::fisheye::projectPoints | ( | InputArray | objectPoints, |
OutputArray | imagePoints, | ||
const Affine3d & | affine, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
double | alpha = 0 , |
||
OutputArray | jacobian = noArray() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.projectPoints( | objectPoints, rvec, tvec, K, D[, imagePoints[, alpha[, jacobian]]] | ) -> | imagePoints, jacobian |
Projects points using fisheye model.
objectPoints | Array of object points, 1xN/Nx1 3-channel (or vector<Point3f> ), where N is the number of points in the view. |
imagePoints | Output array of image points, 2xN/Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, or vector<Point2f>. |
affine | |
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
alpha | The skew coefficient. |
jacobian | Optional output 2Nx15 jacobian matrix of derivatives of image points with respect to components of the focal lengths, coordinates of the principal point, distortion coefficients, rotation vector, translation vector, and the skew. In the old interface different components of the jacobian are returned via different output parameters. |
The function computes projections of 3D points to the image plane given intrinsic and extrinsic camera parameters. Optionally, the function computes Jacobians - matrices of partial derivatives of image points coordinates (as functions of all the input parameters) with respect to the particular parameters, intrinsic and/or extrinsic.
void cv::fisheye::projectPoints | ( | InputArray | objectPoints, |
OutputArray | imagePoints, | ||
InputArray | rvec, | ||
InputArray | tvec, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
double | alpha = 0 , |
||
OutputArray | jacobian = noArray() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.projectPoints( | objectPoints, rvec, tvec, K, D[, imagePoints[, alpha[, jacobian]]] | ) -> | imagePoints, jacobian |
This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.
bool cv::fisheye::solvePnP | ( | InputArray | objectPoints, |
InputArray | imagePoints, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
OutputArray | rvec, | ||
OutputArray | tvec, | ||
bool | useExtrinsicGuess = false , |
||
int | flags = SOLVEPNP_ITERATIVE , |
||
TermCriteria | criteria = TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.solvePnP( | objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags[, criteria]]]]] | ) -> | retval, rvec, tvec |
Finds an object pose from 3D-2D point correspondences for fisheye camera moodel.
objectPoints | Array of object points in the object coordinate space, Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points. vector<Point3d> can be also passed here. |
imagePoints | Array of corresponding image points, Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, where N is the number of points. vector<Point2d> can be also passed here. |
cameraMatrix | Input camera intrinsic matrix \(\cameramatrix{A}\) . |
distCoeffs | Input vector of distortion coefficients (4x1/1x4). |
rvec | Output rotation vector (see Rodrigues ) that, together with tvec, brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system. |
tvec | Output translation vector. |
useExtrinsicGuess | Parameter used for SOLVEPNP_ITERATIVE. If true (1), the function uses the provided rvec and tvec values as initial approximations of the rotation and translation vectors, respectively, and further optimizes them. |
flags | Method for solving a PnP problem: see calib3d_solvePnP_flags This function returns the rotation and the translation vectors that transform a 3D point expressed in the object coordinate frame to the camera coordinate frame, using different methods:
|
criteria | Termination criteria for internal undistortPoints call. The function interally undistorts points with undistortPoints and call cv::solvePnP, thus the input are very similar. Check there and Perspective-n-Points is described in Perspective-n-Point (PnP) pose computation for more information. |
void cv::fisheye::undistortImage | ( | InputArray | distorted, |
OutputArray | undistorted, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
InputArray | Knew = cv::noArray() , |
||
const Size & | new_size = Size() |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.undistortImage( | distorted, K, D[, undistorted[, Knew[, new_size]]] | ) -> | undistorted |
Transforms an image to compensate for fisheye lens distortion.
distorted | image with fisheye lens distortion. |
undistorted | Output image with compensated fisheye lens distortion. |
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
Knew | Camera intrinsic matrix of the distorted image. By default, it is the identity matrix but you may additionally scale and shift the result by using a different matrix. |
new_size | the new size |
The function transforms an image to compensate radial and tangential lens distortion.
The function is simply a combination of fisheye::initUndistortRectifyMap (with unity R ) and remap (with bilinear interpolation). See the former function for details of the transformation being performed.
See below the results of undistortImage.
Pictures a) and b) almost the same. But if we consider points of image located far from the center of image, we can notice that on image a) these points are distorted.
void cv::fisheye::undistortPoints | ( | InputArray | distorted, |
OutputArray | undistorted, | ||
InputArray | K, | ||
InputArray | D, | ||
InputArray | R = noArray() , |
||
InputArray | P = noArray() , |
||
TermCriteria | criteria = TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8) |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.fisheye.undistortPoints( | distorted, K, D[, undistorted[, R[, P[, criteria]]]] | ) -> | undistorted |
Undistorts 2D points using fisheye model.
distorted | Array of object points, 1xN/Nx1 2-channel (or vector<Point2f> ), where N is the number of points in the view. |
K | Camera intrinsic matrix \(cameramatrix{K}\). |
D | Input vector of distortion coefficients \(\distcoeffsfisheye\). |
R | Rectification transformation in the object space: 3x3 1-channel, or vector: 3x1/1x3 1-channel or 1x1 3-channel |
P | New camera intrinsic matrix (3x3) or new projection matrix (3x4) |
criteria | Termination criteria |
undistorted | Output array of image points, 1xN/Nx1 2-channel, or vector<Point2f> . |