OpenCV
4.8.0
Open Source Computer Vision
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Large Scale Dense Depth Fusion implementation. More...
#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>
Public Member Functions | |
virtual | ~LargeKinfu ()=default |
virtual void | getCloud (OutputArray points, OutputArray normals) const =0 |
virtual void | getNormals (InputArray points, OutputArray normals) const =0 |
virtual const Params & | getParams () const =0 |
virtual void | getPoints (OutputArray points) const =0 |
virtual Affine3f | getPose () const =0 |
virtual void | render (OutputArray image) const =0 |
virtual void | render (OutputArray image, const Matx44f &cameraPose) const =0 |
virtual void | reset ()=0 |
virtual bool | update (InputArray depth)=0 |
Static Public Member Functions | |
static Ptr< LargeKinfu > | create (const Ptr< Params > &_params) |
Large Scale Dense Depth Fusion implementation.
This class implements a 3d reconstruction algorithm for larger environments using Spatially hashed TSDF volume "Submaps". It also runs a periodic posegraph optimization to minimize drift in tracking over long sequences. Currently the algorithm does not implement a relocalization or loop closure module. Potentially a Bag of words implementation or RGBD relocalization as described in Glocker et al. ISMAR 2013 will be implemented
It takes a sequence of depth images taken from depth sensor (or any depth images source such as stereo camera matching algorithm or even raymarching renderer). The output can be obtained as a vector of points and their normals or can be Phong-rendered from given camera pose.
An internal representation of a model is a spatially hashed voxel cube that stores TSDF values which represent the distance to the closest surface (for details read the [122] article about TSDF). There is no interface to that representation yet.
For posegraph optimization, a Submap abstraction over the Volume class is created. New submaps are added to the model when there is low visibility overlap between current viewing frustrum and the existing volume/model. Multiple submaps are simultaneously tracked and a posegraph is created and optimized periodically.
LargeKinfu does not use any OpenCL acceleration yet. To enable or disable it explicitly use cv::setUseOptimized() or cv::ocl::setUseOpenCL().
This implementation is inspired from Kintinuous, InfiniTAM and other SOTA algorithms
You need to set the OPENCV_ENABLE_NONFREE option in CMake to use KinectFusion.
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virtualdefault |
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static |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.create( | _params | ) -> | retval | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.large_kinfu.LargeKinfu_create( | _params | ) -> | retval |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.getCloud( | [, points[, normals]] | ) -> | points, normals |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.getNormals( | points[, normals] | ) -> | normals |
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pure virtual |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.getPoints( | [, points] | ) -> | points |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.render( | [, image] | ) -> | image | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
cv.large_kinfu.LargeKinfu.render( | cameraPose[, image] | ) -> | image |
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.reset( | ) -> | None |
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pure virtual |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.large_kinfu.LargeKinfu.update( | depth | ) -> | retval |