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OpenCV
Open Source Computer Vision
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ChArUco board is a planar chessboard where the markers are placed inside the white squares of a chessboard. More...
#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>
Public Member Functions | |
CharucoBoard (const Size &size, float squareLength, float markerLength, const Dictionary &dictionary, InputArray ids=noArray()) | |
CharucoBoard constructor. More... | |
CharucoBoard () | |
bool | checkCharucoCornersCollinear (InputArray charucoIds) const |
check whether the ChArUco markers are collinear More... | |
std::vector< Point3f > | getChessboardCorners () const |
get CharucoBoard::chessboardCorners More... | |
Size | getChessboardSize () const |
bool | getLegacyPattern () const |
float | getMarkerLength () const |
std::vector< std::vector< int > > | getNearestMarkerCorners () const |
get CharucoBoard::nearestMarkerCorners More... | |
std::vector< std::vector< int > > | getNearestMarkerIdx () const |
get CharucoBoard::nearestMarkerIdx More... | |
float | getSquareLength () const |
void | setLegacyPattern (bool legacyPattern) |
set legacy chessboard pattern. More... | |
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Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids) | |
Common Board constructor. More... | |
Board () | |
void | generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const |
Draw a planar board. More... | |
const Dictionary & | getDictionary () const |
return the Dictionary of markers employed for this board More... | |
const std::vector< int > & | getIds () const |
vector of the identifiers of the markers in the board (should be the same size as objPoints) More... | |
const std::vector< std::vector< Point3f > > & | getObjPoints () const |
return array of object points of all the marker corners in the board. More... | |
const Point3f & | getRightBottomCorner () const |
get coordinate of the bottom right corner of the board, is set when calling the function create() More... | |
void | matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const |
Given a board configuration and a set of detected markers, returns the corresponding image points and object points, can be used in solvePnP() More... | |
Additional Inherited Members | |
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Board (const Ptr< Impl > &impl) | |
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Ptr< Impl > | impl |
ChArUco board is a planar chessboard where the markers are placed inside the white squares of a chessboard.
The benefits of ChArUco boards is that they provide both, ArUco markers versatility and chessboard corner precision, which is important for calibration and pose estimation. The board image can be drawn using generateImage() method.
cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard | ( | const Size & | size, |
float | squareLength, | ||
float | markerLength, | ||
const Dictionary & | dictionary, | ||
InputArray | ids = noArray() |
||
) |
CharucoBoard constructor.
size | number of chessboard squares in x and y directions |
squareLength | squareLength chessboard square side length (normally in meters) |
markerLength | marker side length (same unit than squareLength) |
dictionary | dictionary of markers indicating the type of markers |
ids | array of id used markers The first markers in the dictionary are used to fill the white chessboard squares. |
cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard | ( | ) |
bool cv::aruco::CharucoBoard::checkCharucoCornersCollinear | ( | InputArray | charucoIds | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.checkCharucoCornersCollinear( | charucoIds | ) -> | retval |
check whether the ChArUco markers are collinear
charucoIds | list of identifiers for each corner in charucoCorners per frame. |
The number of ids in charucoIDs should be <= the number of chessboard corners in the board. This functions checks whether the charuco corners are on a straight line (returns true, if so), or not (false). Axis parallel, as well as diagonal and other straight lines detected. Degenerate cases: for number of charucoIDs <= 2,the function returns true.
std::vector<Point3f> cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardCorners | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardCorners( | ) -> | retval |
get CharucoBoard::chessboardCorners
Size cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardSize | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardSize( | ) -> | retval |
bool cv::aruco::CharucoBoard::getLegacyPattern | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.getLegacyPattern( | ) -> | retval |
float cv::aruco::CharucoBoard::getMarkerLength | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.getMarkerLength( | ) -> | retval |
std::vector<std::vector<int> > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerCorners | ( | ) | const |
get CharucoBoard::nearestMarkerCorners
std::vector<std::vector<int> > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerIdx | ( | ) | const |
get CharucoBoard::nearestMarkerIdx
float cv::aruco::CharucoBoard::getSquareLength | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.getSquareLength( | ) -> | retval |
void cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern | ( | bool | legacyPattern | ) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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cv.aruco.CharucoBoard.setLegacyPattern( | legacyPattern | ) -> | None |
set legacy chessboard pattern.
Legacy setting creates chessboard patterns starting with a white box in the upper left corner if there is an even row count of chessboard boxes, otherwise it starts with a black box. This setting ensures compatibility to patterns created with OpenCV versions prior OpenCV 4.6.0. See https://github.com/opencv/opencv/issues/23152.
Default value: false.