OpenCV
4.4.0
Open Source Computer Vision
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Class used for extracting Speeded Up Robust Features (SURF) from an image. : More...
#include <opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp>
Public Types | |
enum | KeypointLayout { X_ROW = 0, Y_ROW, LAPLACIAN_ROW, OCTAVE_ROW, SIZE_ROW, ANGLE_ROW, HESSIAN_ROW, ROWS_COUNT } |
Public Member Functions | |
SURF_CUDA () | |
the default constructor More... | |
SURF_CUDA (double _hessianThreshold, int _nOctaves=4, int _nOctaveLayers=2, bool _extended=false, float _keypointsRatio=0.01f, bool _upright=false) | |
the full constructor taking all the necessary parameters More... | |
int | defaultNorm () const |
returns the default norm type More... | |
int | descriptorSize () const |
returns the descriptor size in float's (64 or 128) More... | |
void | detect (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, GpuMat &keypoints) |
Finds the keypoints using fast hessian detector used in SURF. More... | |
void | detectWithDescriptors (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, GpuMat &keypoints, GpuMat &descriptors, bool useProvidedKeypoints=false) |
Finds the keypoints and computes their descriptors using fast hessian detector used in SURF. More... | |
void | downloadDescriptors (const GpuMat &descriptorsGPU, std::vector< float > &descriptors) |
download descriptors from device to host memory More... | |
void | downloadKeypoints (const GpuMat &keypointsGPU, std::vector< KeyPoint > &keypoints) |
download keypoints from device to host memory More... | |
void | operator() (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, GpuMat &keypoints) |
void | operator() (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, GpuMat &keypoints, GpuMat &descriptors, bool useProvidedKeypoints=false) |
void | operator() (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, std::vector< KeyPoint > &keypoints) |
void | operator() (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, std::vector< KeyPoint > &keypoints, GpuMat &descriptors, bool useProvidedKeypoints=false) |
void | operator() (const GpuMat &img, const GpuMat &mask, std::vector< KeyPoint > &keypoints, std::vector< float > &descriptors, bool useProvidedKeypoints=false) |
void | releaseMemory () |
void | uploadKeypoints (const std::vector< KeyPoint > &keypoints, GpuMat &keypointsGPU) |
upload host keypoints to device memory More... | |
Static Public Member Functions | |
static Ptr< SURF_CUDA > | create (double _hessianThreshold, int _nOctaves=4, int _nOctaveLayers=2, bool _extended=false, float _keypointsRatio=0.01f, bool _upright=false) |
Public Attributes | |
GpuMat | det |
bool | extended |
double | hessianThreshold |
float | keypointsRatio |
max keypoints = min(keypointsRatio * img.size().area(), 65535) More... | |
GpuMat | mask1 |
GpuMat | maskSum |
GpuMat | maxPosBuffer |
int | nOctaveLayers |
int | nOctaves |
GpuMat | sum |
GpuMat | trace |
bool | upright |
Class used for extracting Speeded Up Robust Features (SURF) from an image. :
The class SURF_CUDA implements Speeded Up Robust Features descriptor. There is a fast multi-scale Hessian keypoint detector that can be used to find the keypoints (which is the default option). But the descriptors can also be computed for the user-specified keypoints. Only 8-bit grayscale images are supported.
The class SURF_CUDA can store results in the GPU and CPU memory. It provides functions to convert results between CPU and GPU version ( uploadKeypoints, downloadKeypoints, downloadDescriptors ). The format of CPU results is the same as SURF results. GPU results are stored in GpuMat. The keypoints matrix is \(\texttt{nFeatures} \times 7\) matrix with the CV_32FC1 type.
The descriptors matrix is \(\texttt{nFeatures} \times \texttt{descriptorSize}\) matrix with the CV_32FC1 type.
The class SURF_CUDA uses some buffers and provides access to it. All buffers can be safely released between function calls.
cv::cuda::SURF_CUDA::SURF_CUDA | ( | ) |
the default constructor
|
explicit |
the full constructor taking all the necessary parameters
|
static |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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retval | = | cv.cuda.SURF_CUDA_create( | _hessianThreshold[, _nOctaves[, _nOctaveLayers[, _extended[, _keypointsRatio[, _upright]]]]] | ) |
_hessianThreshold | Threshold for hessian keypoint detector used in SURF. |
_nOctaves | Number of pyramid octaves the keypoint detector will use. |
_nOctaveLayers | Number of octave layers within each octave. |
_extended | Extended descriptor flag (true - use extended 128-element descriptors; false - use 64-element descriptors). |
_keypointsRatio | |
_upright | Up-right or rotated features flag (true - do not compute orientation of features; false - compute orientation). |
int cv::cuda::SURF_CUDA::defaultNorm | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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retval | = | cv.cuda_SURF_CUDA.defaultNorm( | ) |
returns the default norm type
int cv::cuda::SURF_CUDA::descriptorSize | ( | ) | const |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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retval | = | cv.cuda_SURF_CUDA.descriptorSize( | ) |
returns the descriptor size in float's (64 or 128)
|
inline |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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keypoints | = | cv.cuda_SURF_CUDA.detect( | img, mask[, keypoints] | ) |
Finds the keypoints using fast hessian detector used in SURF.
img | Source image, currently supports only CV_8UC1 images. |
mask | A mask image same size as src and of type CV_8UC1. |
keypoints | Detected keypoints. |
|
inline |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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keypoints, descriptors | = | cv.cuda_SURF_CUDA.detectWithDescriptors( | img, mask[, keypoints[, descriptors[, useProvidedKeypoints]]] | ) |
Finds the keypoints and computes their descriptors using fast hessian detector used in SURF.
img | Source image, currently supports only CV_8UC1 images. |
mask | A mask image same size as src and of type CV_8UC1. |
keypoints | Detected keypoints. |
descriptors | Keypoint descriptors. |
useProvidedKeypoints | Compute descriptors for the user-provided keypoints and recompute keypoints direction. |
void cv::cuda::SURF_CUDA::downloadDescriptors | ( | const GpuMat & | descriptorsGPU, |
std::vector< float > & | descriptors | ||
) |
download descriptors from device to host memory
void cv::cuda::SURF_CUDA::downloadKeypoints | ( | const GpuMat & | keypointsGPU, |
std::vector< KeyPoint > & | keypoints | ||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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keypoints | = | cv.cuda_SURF_CUDA.downloadKeypoints( | keypointsGPU | ) |
download keypoints from device to host memory
void cv::cuda::SURF_CUDA::operator() | ( | const GpuMat & | img, |
const GpuMat & | mask, | ||
GpuMat & | keypoints | ||
) |
finds the keypoints using fast hessian detector used in SURF supports CV_8UC1 images keypoints will have nFeature cols and 6 rows keypoints.ptr<float>(X_ROW)[i] will contain x coordinate of i'th feature keypoints.ptr<float>(Y_ROW)[i] will contain y coordinate of i'th feature keypoints.ptr<float>(LAPLACIAN_ROW)[i] will contain laplacian sign of i'th feature keypoints.ptr<float>(OCTAVE_ROW)[i] will contain octave of i'th feature keypoints.ptr<float>(SIZE_ROW)[i] will contain size of i'th feature keypoints.ptr<float>(ANGLE_ROW)[i] will contain orientation of i'th feature keypoints.ptr<float>(HESSIAN_ROW)[i] will contain response of i'th feature
void cv::cuda::SURF_CUDA::operator() | ( | const GpuMat & | img, |
const GpuMat & | mask, | ||
GpuMat & | keypoints, | ||
GpuMat & | descriptors, | ||
bool | useProvidedKeypoints = false |
||
) |
finds the keypoints and computes their descriptors. Optionally it can compute descriptors for the user-provided keypoints and recompute keypoints direction
void cv::cuda::SURF_CUDA::operator() | ( | const GpuMat & | img, |
const GpuMat & | mask, | ||
std::vector< KeyPoint > & | keypoints | ||
) |
void cv::cuda::SURF_CUDA::operator() | ( | const GpuMat & | img, |
const GpuMat & | mask, | ||
std::vector< KeyPoint > & | keypoints, | ||
GpuMat & | descriptors, | ||
bool | useProvidedKeypoints = false |
||
) |
void cv::cuda::SURF_CUDA::operator() | ( | const GpuMat & | img, |
const GpuMat & | mask, | ||
std::vector< KeyPoint > & | keypoints, | ||
std::vector< float > & | descriptors, | ||
bool | useProvidedKeypoints = false |
||
) |
void cv::cuda::SURF_CUDA::releaseMemory | ( | ) |
void cv::cuda::SURF_CUDA::uploadKeypoints | ( | const std::vector< KeyPoint > & | keypoints, |
GpuMat & | keypointsGPU | ||
) |
upload host keypoints to device memory
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::det |
bool cv::cuda::SURF_CUDA::extended |
double cv::cuda::SURF_CUDA::hessianThreshold |
float cv::cuda::SURF_CUDA::keypointsRatio |
max keypoints = min(keypointsRatio * img.size().area(), 65535)
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::mask1 |
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::maskSum |
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::maxPosBuffer |
int cv::cuda::SURF_CUDA::nOctaveLayers |
int cv::cuda::SURF_CUDA::nOctaves |
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::sum |
GpuMat cv::cuda::SURF_CUDA::trace |
bool cv::cuda::SURF_CUDA::upright |